El cerro de la Virgen del Castillo se ubica al NO de Bernardos, a unos 3 km de la localidad, en la margen izquierda del río Eresma, que discurre encajado, por lo que el cerro se levanta en una posición estratégica y de gran visibilidad. De superficie amesetada, con una pequeña zona más elevada en su interior, posee una cara accesible desde el Oeste y, en menor medida desde el Norte. Está delimitado por un doble recinto amurallado. El exterior, tardorromano y de mayores dimensiones, compuesto por bastiones semicirculares rodea al interior, de menor anchura y carente de cubos, probablemente más tardío, de la etapa musulmana, que protege la acrópolis, donde se levantó una alcazaba para dar cobijo a una guarnición emiral.
En su ocupación se diferencia una fase fundacional, del primer cuarto del siglo V d.C., sin solución continuidad con la primera fase visigoda, hasta la segunda mitad del siglo VI, momento en el que se hacen algunas reformas en la muralla. Entre la segunda mitad del siglo VI y hasta el siglo VII avanzado o principios del VIII distinguen una segunda fase dentro de la ocupación visigoda. A esta, tras un posible abandono, sucede una andalusí, del siglo VIII hasta principios del siglo X d.C., con la construcción de un segundo recinto amurallado. Recibe también la repoblación cristiana en el siglo XI y muy posiblemente se abandone a finales del siglo XI. Posteriormente se levanta la ermita de Nuestra Señora del Castillo en la parte más alta.
La parte más visible del conjunto arqueológico es la muralla norte del recinto exterior tardorromano, de dos metros de anchura, siete torreones de planta semicircular, y una puerta flanqueada por torres.
La primera excavación se realizó en 1990 por parte de Municio y Barrio. En 1999 Barrios y Fuentes inician un proyecto de investigación durante tres años, que fueron publicados de manera detallada por uno de los miembros del equipo de investigación, José María Gonzalo González, en 2006.